Secara garis besar Yoga ada 4 jenis, yaitu :
Karma Yoga, Bakti Yoga, Jnana Yoga, dan Raja Yoga.
Adapun Mantra Yoga, Japa Yoga, Hatha Yoga, Kundalini Yoga, Kriya Yoga, dll. dikatagorikan sebagai Raja Yoga.

Belajar Bakti, Karma, Jnana bisa saja tanpa guru, tapi belajar Raja Yoga keberadaan seorang guru/pembimbing merupakan syarat mutlak. Seperti melakukan Kundalini Yoga, mengaktifkan cakra-cakra adalah pekerjaan yang sukar dan berbahaya tanpa adanya bimbingan seorang guru.

Kitab Siva Samhita menerangkan bahwa belajar Yoga tanpa guru sungguh tidak berguna, lemah, dan menyedihkan. Bagi seorang murid yoga, mendapatkan seorang guru merupakan suatu anugrah yang luar biasa, tidak bisa diukur dengan harta,tahta, dan nyawa sekali pun karena hanya pengetahuan yang diberikan dari bibir seorang guru saja yang penuh kekuatan dan sangat berguna.

Patanjali, seorang Maha Yogi (praktisi yoga tingkat tinggi), menerangkan bahwa yoga memiliki 8 bagian yang tidak terpisahkan, yaitu : Yama (mengendalikan diri), Niyama (ketaatan), Asana (Sikap badan), Pranayama (pengaturan nafas), Pratyahara (Pengaturan diri/indra), Dharana (Konsentrasi), Dhyana (Meditasi), dan Samadhi (Keseimbangan).

Bagian-bagian yoga tersebut tidak dapat dipisahkan, sebagaimana bagian tubuh manusia yang juga tidak dapat dipisah-pisahkan. Pengaturan nafas tanpa pengaturan diri, bukanlah Yoga, demikian seterusnya. Kedelapan bagian tersebut adalah satu kesatuan.